Otonom Top Toplama Projesi
Robot, ilk başta düşünülen ve robotta Raspberry Pi gibi SBC’ler (Single Board Computer) kullanılması yerine robot üzerinde sadece Wi-Fi kamera modülü kullanarak görüntünün robot yerine sunucu üzerinde işlenip, işlenen görüntünün hareket komutları robota Wi-Fi aracılığıyla robota iletilecek bir sistem tasarlanmıştır. Bu sayede robot üzerinde ekstra bir bilgisayar bulunmadığı için, robot daha hafif, daha küçük ve daha az pil tüketecek ve çok daha düşük maliyetli bir robot tasarlanmış olup, daha uzun çalışma sürelerine erişilmiştir. Ayrıca birden çok robotun farklı mekanlarda olsa dahi aynı sunucu üzerinden uzaktan izlenebilmesi ve manuel şekilde gerektiğinde kontrol edilmesi sayesinde daha kullanıcı dostu olmuştur. Literatürde bu tarz bir çalışmaya rastlanmamıştır.
Robot üzerinde 6 adet top alabilmektedir ve top haznesi dolduğunda üzerindeki kapak açılarak toplar otomatik boşaltılabilmektedir. Ayrıca üzerinde bulunan Lityum Polimer batarya sayesinde küçük alanda yüksek kapasite ve yüksek akım ile type-c konnektörü üzerinden hızlı bir şekilde şarj olabilmektedir.
Robotun 30m2 alanda otonom bir şekilde masa tenisi toplarının %80’ini toplanması hedeflenmesine rağmen kamera görüntüsü sunucu üzerinden daha yüksek çözünürlükte işlenerek topların %90 oranında (test sırasında 30 toptan 27 top) toplanması sonucunda daha yüksek bir hedefe ulaşılmıştır.
Proje bitiminde kullanılan bu yöntemlerin mobil ve otonom bir şekilde hareket eden sistemlere kolaylıkla uygulanabilirliği ve bu sayede otonom ve yüksek işlem gücü gerektiren görüntü işlemeli sistemlerde çok daha verimli ve uzun süre çalışabilen robotlar tasarlanabileceği görülmüştür. 5G teknolojisin de tüm dünyada yaygınlaşmasından itibaren robotların bu yöntemle otonom bir şekilde Wi-Fi ağına da bağımlılığı ortadan kalkacağı görülmüştür.
Çalışma Örneği
